报告题目：双足被动行走机器人动力学建模及步态控制研究

报告人：孙中奎教授

报告时间：2022年12月17日10:00-11:30

报告地点：#腾讯会议：825-681-321 会议密码：2022

主持人：孙亚辉

报告摘要：实现类人、稳定、高效以及自然的步态行走，一直是仿人机器人研究领域关注的焦点。因此，双足被动行走机器人自被提出以来，就以其更加接近人类行走的自然步态，获得了国内外研究人员的广泛关注。事实上，对双足被动行走机器人步态特征的研究不仅有助于理解人类行走机理，而且对受损肢体的康复治疗同样具有重要意义。有鉴于此，我们分别建立了双足被动行走机器人点足模型和圆弧足模型，研究了施加不同推力情形下双足被动行走机器人的行走步态及其稳定性，讨论了足半径对机器人行走步态的影响，分析了随机局部倾斜角度下（更加贴近真实行走环境）双足被动行走机器人的步态规律，揭示了最大推力随着阻尼系数和弹簧刚度系数的变化规律。在此基础上，提出了基于RBF神经网络的双足被动行走机器人步态控制策略。

专家简介：孙中奎，男，西北工业大学教授（破格），博士生导师。德国University of Potsdam 博士后，美国University of South Florida访问学者。获评陕西省“特支计划”科技创新领军人才，入选陕西省青年科技新星人才支持计划，陕西省“三秦人才津贴” 获得者。主要从事时滞动力学与控制、随机动力学、网络动力学以及相关领域的研究工作。在Physical Review E、Chaos、Nonlinear Dynamics、Journal of Sound and Vibration、中国科学等国内外重要学术期刊上发表SCI论文100余篇；主持国家自然科学基金项目6项、省部级科研项目2项；获陕西省自然科学奖二等奖1项、陕西省科学技术奖一等奖1项、陕西省高校科学技术奖一等奖1项，陕西省教学成果一等奖1项、西北工业大学教学成果一等奖2项；陕西省自然科学奖二等奖(2020)；陕西省科学技术奖一等奖(2008)；在第五届国际随机动力系统会议等国内外学术会议和知名院校做大会报告/特邀报告20余次；Symmetry（IF：2.713）Topic Editor，Mathematical Problems in Engineering（IF：1.305）编委；国家科技奖励专家库专家，陕西省、江苏省、湖南省等自然科学奖会评专家。中国力学学会第八届青年工作委员会委员、中国振动工程学会随机振动专业委员会委员、中国振动工程学会非线性振动专业委员会委员。